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AGV小车计算机通讯协议:
通信方式:异步半双工,1位起始位+8位数据位+1位停止位无奇偶位,无流控
波特率:9600 bps
 
协议格式:  协议头:    AAH + BBH
AGV小车地址:  00H-07H   由于本系统只有一台小车,所以小车地址默认为00h
功能号:    01H----------计算机轮讯小车是否在线
            02H----------小车应答计算机的轮讯
            03H----------计算机发送路径信息
            04H----------小车应答路径信息,接收成功并请求下条路径
            05H----------计算机要求小车开始运行
            06H----------小车应答启动指令,开始运行
            07H----------小车完成当前路径
            08H----------小车完成当前路径表内所有路径,到达永久停车站
            09H----------小车被人为中断执行路径,非正常停车
 
注:黑色斜体为计算机发送,其他为小车发送
             协议尾:  0DH + 0AH
         
具体格式如下:AAH + BBH  + 小车地址 + 功能号 + 0DH + 0AH
 

1.计算机轮讯小车是否在线:
AAH + BBH  + 00H + 01H + 0DH + 0AH
 

2.AGV小车应答计算机的轮讯
AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
 

3.计算机发送路径信息
AAH + BBH  + 00H + 03H + 路径编号 + 导引线号 + 小车速度 + 小车方向 + 目的地址卡号 + 停车时间分 + 停车时间秒 + 滚筒阀动作 + 0DH + 0AH
 
路径编号从 0-27  最大只能输入28条路径来组成完成的路径表
导引线号从 0-2   一共只有3条导引线,小车总是在三条线路上不断切换,实现各种行走方向
AGV小车速度从 0-4  分别代表一个速度档位,0为静止,4位最高速
小车方向从0-1   0为正向前进,1为反向前进
目的地址卡号:  欧凯AGV小车进行路径切换是通过读取地面上的RF射频卡来实现,地址卡号为射频卡的编号
停车时间分 从0-59 代表0分钟-59分钟
停车时间秒 从0-59 代表 0秒钟-59秒钟
两者结合,能实现停车 59分59秒
当停车时间分和停车时间秒为 88分88秒,代表AGV小车永久停车,当前路径为整个路径表的最后一条路径。
滚筒阀动作00代表不动作,01 代表正转,02 代表反转
滚筒阀动作只能在小车临时停车时才能有效,所谓临时停车就是有时间限制的停车。
 

4.AGV小车应答路径信息,接收成功并请求下条路径
AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 0AH
 

5.计算机要求AGV小车开始运行
AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
 

6.AGV小车应答启动指令,开始运行
AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH
 

7.AGV小车完成当前路径
AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH
 

8.AGV小车完成当前路径表内所有路径,到达永久停车站
AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH
 

9.AGV小车被人为中断执行路径,非正常停车
AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH


发布时间:2013年01月09日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
文章热词:小车 计算 计算机 通讯 协议
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