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随着生产物流自动化程度的提高,自动导引车系统(AGVs)的应用也越来越广泛,并且在一个系统中AGV的数量也在不断增加,AGV系统路径规划与优化是AGV系统应用中需重点研究的问题。AGV系统路径规划主要包括单台AGV最优路径规划和多AGV协调、避碰问题。 本文在国内外学者研究的基础上,对AGV系统路径规划及其协调避碰策略进行研究。本文首先对单台AGV路径规划优化技术的研究,通过确立环境模型建立环境电子地图,采用基于最短路径原则的Dijkstra算法,实现了单个AGV路径规划的优化。


然后,针对柔性生产系统中的多台AGV的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法两种方法的优点,提出了基于先验决策的AGV无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个AGV的路径。在已规划AGV路径的基础上,运用基于Dijkstra的算法继续规划下一AGV,实现AGV的无碰撞路径规划。在实际动态环境中,给出在线检测策略,通过基于时间窗的无碰撞路径规划形成的AGV和节点的属性数组对动态环境下的运行状况监控。同时采用和优先级相结合的交通规则法,保证无碰撞运行。


给出在多AGV运行情况下的几种冲突的类型,并针对冲突采用基于速度调节和几何路径调节相结合的解决策略。最后采用VC++开发了AGV系统地面控制仿真系统平台,对AGV路径规划优化和协调策略进行了仿真验证,证明规划算法和协调策略的有效性,为实际应用打下了技术基础。 最后对本文的研究成果进行了简要的总结,并对AGV系统运行路径规划优化技术的进一步研究提出了展望。



发布时间:2017年04月21日 内容来源:深圳市欧铠机器人有限公司 浏览:
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